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谐波减速机的主要谐波减速机轴承精密轴承是装备制造业中重要的、关键的基础零部件，直接影响着重大装备和主机产品的性能质量和可靠性，被誉为装备制造的“心脏”部件。工业机器人谐波减速器，其配套轴承的精度、摩擦力矩、刚性直接影响着整套谐波减速器乃至机器人的稳定性以及安全运转。机器人配套轴承是轴承应用的一个细分市场，是随着工业机器人产业的兴起而发展起来的新兴市场。机器人用精密轴承主要包括：谐波减速器专门用于十字交叉轴承、柔性轴承、RV减速器轴承、交叉滚子轴承、等截面薄壁轴承等。交叉滚子轴承用于大型滚齿机、 炮和雷达回转台、 大型无线电和光学望远镜、 旋转摄像机、 转向枢轴和连铸机。CSF系列谐波减速器交叉滚子轴承安装
转台轴承关联检测仪器、直驱马达等设备的高精度旋转平台应用场景
薄壁轴承强调紧凑型设计，适配空间受限的轻量化设备，如半导体制造机械
高刚性用户关注轴承在多维载荷下的抗变形能力，尤其是机器人关节与重载设备场景
复合载荷承载描述轴承同时承受轴向、径向及倾覆力矩的能力.
微米级精度反映精密制造设备对轴承旋转精度的严苛要求
交叉滚子轴承的别称包括：交叉滚针轴承十字滚子轴承这些名称都指的是同一种类型的轴承，只是叫法不同。 SHF系列交叉滚子轴承销售交叉滚子轴承生产的第一步是锻造。锻造环节是保证交叉滚子轴承使用可靠性和寿命的重要环节。
交叉滚子轴承的滚子以垂直 90 度排列，圆柱滚子在轴承内外圆滚道内相互垂直交叉排列，具有高刚性、高精度的优点，单个轴承就能同时承受径向力、双向轴向力与倾覆力矩的共同载荷。其承载能力大，刚性好，回转精度高，安装简便，节省空间，降低重量，明显降低摩擦，并提供良好的旋转精度。主要用在需要高负载、高精度定位的场合，如机器人关节、旋转平台、机械手腕等部位。
工业机器人在物流、机械加工等行业广泛应用，在完成组装、旋转、转向等复杂动作的过程中，不管是机器人关节，还是动力传输位置，都会用到轴承。例如在机器人的关节部位，需要轴承有高刚性、高精度和高承载能力，交叉滚子轴承就很适用；而在需要实现直线运动的部件上，则会用到直线轴承。
谐波减速器柔性轴承的受力与变形特点：1）长轴两端受力对称；2）受到分布载荷的作用；3）随动受载；4）外圈的扭曲变形。普通滚动轴承在正常工作时内、外圈的圆形基本不会发生改变，也很少承受交变的弯曲应力，通常只承受离心载荷、方向固定的静止或动态外载荷。因此，普通轴承的性能测试装置无法实现随动加载与外圈扭曲变形的特点，故对柔性轴承单独进行试验必须采用专门用于试验机。
SHG系列谐波减速机的主要特点是承载能力高、工作效率强，平稳的传动、安静的运行，较大传动比、高效传动率；主要应用在航空工业、造船工业、机器人4轴、5轴、6轴上。谐波减速机轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、CSD系列、SHG(SHF)系列、SHD系列，其命名方式采用减速机的命名；柔性轴承的命名为HYR RB系列型号为交叉圆柱滚子轴承的基本型，内、外环尺寸被小限度地小型化，其构造是外环是分割型内环一体。
交叉滚子轴承的别称包括以下三种常见表述：
交叉滚子轴承的别称包括以下三种常见表述：十字滚子轴承因其滚动体呈十字交叉排列的典型结构特征而得名12。十字交叉滚子轴承这一名称强调轴承内部滚子以十字交叉形式分布，常见于工业领域的技术文档和应用场景描述27。四点接触球轴承部分文献基于其接触点数量和复合载荷承载能力的特点，将其归类为四点接触球轴承1。上述名称所指代的实际产品结构特性一致，均具备高旋转精度、复合载荷承载能力和紧凑型设计等特点 经过热处理后的交叉滚子轴承套圈还需要进行磨加工，这是保证交叉滚子轴承精度的重要环节。CSF系列谐波减速器交叉滚子轴承安装
由于交叉滚子轴承特殊的结构，在工业机器人中通常用作关节轴承。CSF系列谐波减速器交叉滚子轴承安装
SHG(SHF)型外圈和内圈均为整体结构，安装时对性能几乎没有影响，能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要应用在SHG和SHF系列减速器的输出部位。谐波减速器具有体积小、传动比大、质量轻、传动精度高等特点，是工业机器臂和人形机器人的主要部件。如图1所示，谐波减速器主要由波发生器、柔性轴承、柔轮和刚轮组成，柔性轴承和柔轮是谐波减速器的两大柔性部件，也是主要的失效件。谐波减速器的主要原理是利用柔性轴承和柔轮产生可控的弹性变形，形成谐波运动，从而实现大传动比的变速要求。
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